和工业机器人的加工设备是一个道理，不过工业机器人控制机械臂用的是伺服电机。
而手术机器人上的控制系统，就是另外一回事了。
在这个系统里，一共有四条机械臂，最中间的一条叫做持镜臂，顾名思义就是扶着拿着摄像机的，另外三条叫做持械臂，也是操作臂。
在手术开始的时候，医生通过控制台要先将持镜臂探入到病人的术区，暴露术野。
同时在操作另外的机械臂，深入到病人体内，完成手术操作。
而机械臂进入的角度，深度都是设定好的，一旦进入到术区，就会锁死固定。
而这时完成手术操作的，就要靠机械臂前端的机械腕关节，以及夹具或者刀具了。
就是靠着这些小工具，医生能够在病人的术区，完成游离，切割，缝合，夹紧，电凝等等一系列手术动作。
而且这机械手腕，以及前端的夹具可是非常灵活的，最多能有7个自由度，这可比人类的手腕还要灵活。
所以这套设备，能在非常狭小的空间内完成非常精妙的动作。
去年的时候，达芬奇就做过一个广告，医生操作两根机械臂，从一只酒瓶的窄口伸进去，并且在瓶子的内部，给一个葡萄完成了手术。
一点不夸张，他们给葡萄切开了肚皮，然后又给葡萄完成了缝合。
整个手术过程，大家在网上都可以看到。
而这样的灵巧程度，以及精妙程度，却真的是人手分本无法完成的。
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